องค์ประกอบพื้นฐานและคุณลักษณะของหุ่นยนต์หกแกนแบบดั้งเดิม

แบบดั้งเดิมหุ่นยนต์แกนส่วนใหญ่ประกอบด้วยส่วนประกอบโครงสร้างของร่างกาย ตัวลด เซอร์โวมอเตอร์ ตัวควบคุม ฯลฯ

ส่วนประกอบโครงสร้างหลัก

ร่างกายของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมประกอบด้วยฐานเครื่องจักรหมุน แขนใหญ่ แขนเล็ก และชิ้นส่วนอื่นๆ และเป็นโครงสร้างทางกลที่ตรงที่สุดภายนอกหุ่นยนต์ ส่วนประกอบโครงสร้างของตัวหุ่นยนต์ประกอบด้วยวัสดุหลากหลาย เช่น เหล็กหล่อ เหล็กหล่อ อลูมิเนียมหล่อ และเหล็กโครงสร้าง

ลด

ตัวลดจะใช้ในการรับน้ำหนักของข้อต่อต่างๆ ของหุ่นยนต์ ความเร็ว-สูงและแรงบิดเอาต์พุตต่ำจากมอเตอร์จะถูกแปลงเป็นความเร็วต่ำ-และแรงบิดสูงผ่านตัวลด ซึ่งจะเป็นการเพิ่มแรงบิดเอาท์พุตของแต่ละแกนของหุ่นยนต์ และทำให้หุ่นยนต์สามารถรับน้ำหนักได้มากขึ้น หุ่นยนต์มีข้อกำหนดสูงสำหรับตัวลด ซึ่งต้องใช้ปริมาตรน้อย มวลน้อย อัตราการลดสูง ความแม่นยำสูง และทนต่อแรงกระแทก

ปัจจุบันมีตัวลดหลักสองประเภทที่ใช้กันอย่างแพร่หลายในหุ่นยนต์หลายข้อต่อ: ตัวลด RV และตัวลดฮาร์มอนิก โดยทั่วไปตัวลด RV จะถูกวางไว้ในตำแหน่งที่รับน้ำหนักมาก เช่น บูมและไหล่ เนื่องจากมีความแข็งและความแม่นยำในการหมุนสูงกว่า ตัวลดฮาร์มอนิกวางอยู่บนแขนและข้อมือ

บริษัทไดรฟ์ntroระบบล

ระบบควบคุมการขับเคลื่อนส่วนใหญ่จะใช้เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ตามพารามิเตอร์การเคลื่อนไหวที่ตั้งไว้ ส่วนใหญ่ประกอบด้วยไดรเวอร์เซอร์โว เซอร์โวมอเตอร์ และตัวควบคุม

(1) เซอร์โวมอเตอร์ส่วนใหญ่จะใช้ในการขับเคลื่อนข้อต่อของหุ่นยนต์ ซึ่งต้องใช้อัตราส่วนกำลังต่อมวลสูงสุด และอัตราส่วนแรงบิดต่อความเฉื่อย แรงบิดเริ่มต้นสูง ความเฉื่อยต่ำ และช่วงความเร็วที่กว้างและราบรื่น

(2) ไดรเวอร์เซอร์โวคืออุปกรณ์ที่ขับเคลื่อนเซอร์โวมอเตอร์ให้เคลื่อนที่ ตามคำแนะนำของคอนโทรลเลอร์ ไดรเวอร์เซอร์โวจะให้กระแสที่สอดคล้องกันแก่เซอร์โวมอเตอร์เพื่อให้แน่ใจว่าเซอร์โวมอเตอร์เคลื่อนที่ตามความเร็วการเคลื่อนที่ ความเร่ง ตำแหน่งการทำงาน และเงื่อนไขอื่น ๆ ที่ต้องการ ดังนั้นจึงมั่นใจได้ว่าการเคลื่อนไหวของแขนหุ่นยนต์จะตรงตามข้อกำหนดที่ตั้งไว้

(3) ตัวควบคุมสามารถตั้งค่าพารามิเตอร์ภายในด้วยตนเองเพื่อให้ได้ฟังก์ชันต่างๆ เช่น การควบคุมตำแหน่ง การควบคุมความเร็ว และการควบคุมแรงบิดของหุ่นยนต์

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมหกแกนแบบดั้งเดิมโดยทั่วไปมีระดับความอิสระหกระดับ รวมถึงการหมุน (แกน S-), แขนส่วนล่าง (แกน L-), แขนส่วนบน (แกน U-), การหมุนข้อมือ (แกน R-), การแกว่งข้อมือ (แกน B-) และการหมุนข้อมือ (แกน T-) สังเคราะห์ข้อต่อ 6 ข้อเพื่อให้ได้การเคลื่อนไหวอย่างอิสระ 6-องศา-ในตอนท้าย

แกน 1: แกนแรกคือส่วนที่เชื่อมต่อฐาน รับน้ำหนักของหุ่นยนต์ทั้งหมด และการหมุนซ้ายและขวาของฐาน

แกน 2: ควบคุมการแกว่งไปข้างหน้าและข้างหลังของแขนหุ่นยนต์

แกน 3: ควบคุมการแกว่งไปข้างหน้าและข้างหลังของแขนหุ่นยนต์

Axis4: ควบคุมการหมุนของแขนหุ่นยนต์

Axis5: ควบคุมและปรับแต่งการหมุนของข้อมือแขนหุ่นยนต์ ซึ่งโดยปกติจะช่วยให้ผลิตภัณฑ์พลิกกลับได้หลังจากการจับ

Axis6: ใช้สำหรับฟังก์ชันการหมุนของส่วนฟิกซ์เจอร์ส่วนปลาย ซึ่งสามารถวางตำแหน่งผลิตภัณฑ์ได้แม่นยำยิ่งขึ้น

ตามสถานการณ์การใช้งานที่แตกต่างกัน ส่วนของข้อมือยังมีวิธีการออกแบบโครงสร้างที่แตกต่างกันอีกด้วย B (โค้งงอ) หมายถึงโครงสร้างโค้ง และ R (หมุน) หมายถึงโครงสร้างที่หมุนได้